La Rocca (al pian terreno l'Ufficio Informazioni Turistiche del Comune) fu edificata nel corso del Duecento dagli Aldobrandeschi, che fortificarono l'intero abitato, controllandolo a vicende alterne fino alla fine del Trecento, quando la persero a vantaggio degli Orsini di Pitigliano.

La permanenza di Capalbio nella Contea degli Orsini fu, tuttavia, molto breve, a causa della conquista da parte dei Senesi avvenuta agli inizi del Quattrocento. Da allora, la Rocca fu uno degli avamposti più a meridione della Repubblica di Siena.

I Senesi eseguirono lavori di ristrutturazione, conferendole l'aspetto attuale.
La torre costituisce il nucleo originario del complesso e si presenta con una merlatura sommitale che poggia su mensole a racchiudere archetti ciechi.

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