Le mura di Capalbio si presentano come una caratteristica doppia cerchia, con la cinta interna, più alta, di epoca medievale e quella esterna, più bassa, rinascimentale.

La prima fu costruita dagli Aldobrandeschi tra l'XI ed il XII secolo con funzioni di difesa e di avvistamento del borgo sviluppato intorno alla Rocca. Nel corso del Quattrocento, la Repubblica di Siena ordinò la ristrutturazione e l'ammodernamento della primitiva cerchia. Durante questi interventi furono edificate le mura più esterne con la realizzazione del Rivellino a protezione della cinta muraria più antica e la costruzione della Porta Senese.

Dalla ristrutturazione da parte della Repubblica Senese, le mura sono rimaste pressoché intatte fino ai giorni nostri. Recenti interventi di restauro conservativo hanno riportato il monumento agli antichi splendori.

Le mura sono intervallate da una serie di torrioni, la quasi totalità a base quadrata, con archibugiere. Le cortine murarie presentano tratti di basamento a scarpa sul lato esterno e coronamenti di merlature sommitali; alcuni tratti coincidono con pareti esterne di edifici, dove vi si aprono porte e finestre.

Da Piazza Magenta si accede al camminamento delle guardie tramite una scala.

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